Wraz z bratem Tadeuszem uczył się w Gimnazjum Towarzystwa Szkoły Ziemi Mazowieckiej przy ul. Klonowej 16 w Warszawie, gdzie w 1937 r. obaj bracia zdali maturę. W działającej przy gimnazjum 21. Warszawskiej Drużynie Harcerzy im. gen. Ignacego Prądzyńskiego przeszedł kolejne szczeble harcerskiego wtajemniczenia, od szeregowca, przez zastępowego aż do funkcji przybocznego. Był komendantem wielu obozów harcerskich organizowanych przez 21. WDH. Uczestnik Jamboree w Gödöllő na Węgrzech (1933), Jubileuszowego Zlotu ZHP w Spale (1935) i Jamboree w Vogelenzang w Holandii (1937). Jako swoje credo życiowe przyjął hasło, ówcześnie rzucone przez naczelnego skauta gen. Roberta Baden-Powella: „Szukajcie przyjaciół!”. W 1937 roku rozpoczął studia wyższe, aktywnie uczestnicząc w Akademickim Kręgu Starszoharcerskim „Kuźnica”, nie zrywając jednak kontaktu z macierzystą drużyną. W lipcu 1939 r. prowadził ostatni przed II wojną światową obóz drużyny w Nowosiółkach koło Wołkowyska nad rzeczką Szczarą, dopływem Niemna. W latach 1937-1939 studiował na Wydziale Matematyczno-Przyrodniczym Uniwersytetu im. Józefa Piłsudskiego w Warszawie oraz na Wydziale Budowy Maszyn Politechniki Warszawskiej. Podczas okupacji niemieckiej kontynuował studia na Wydziale Mechaniki Państwowej Wyższej Szkoły Budowy Maszyn i Elektrotechniki im. Hipolita Wawelberga i Stanisława Rotwanda w Warszawie.

Wybuch wojny zastał go w Krakowie, skąd rowerem i pieszo 12 września 1939 r. dotarł do Warszawy. Już następnego dnia zameldował się w siedzibie Pogotowia Harcerskiego przy ul. Dzielnej 35. Był sekcyjnym w 2. drużynie, zajmującej się służbą porządkową, wartowniczą i obroną przeciwlotniczą (OPL).

We wrześniu 1940 r. został powołany na funkcję komendanta Hufca „Mokotów Górny” (MG) w Warszawskiej Chorągwi Szarych Szeregów (Ul „Wisła”). Organizator i komendant „Zawiszy”, pionu Szarych Szeregów zrzeszającego najmłodszych chłopców, równocześnie był także członkiem Komendy Głównej Organizacji Małego Sabotażu „Wawer”. Od września 1941 r., po przekazaniu „Mokotowa Górnego” Tadeuszowi Zawadzkiemu „Zośce”, Stefan Mirowski „Bolek Radlewicz” objął Hufiec „Południe” Ula „Wisła”, kierując jednocześnie działaniami warszawskich harcerzy w Organizacji Małego Sabotażu „Wawer” (pod pseudonimem „Nosowicz II”) i biorąc osobiście udział w licznych akcjach sabotażowych. Od maja 1943 r. przejął komendę Ula „Wisła”, którym z przerwą (15.03.- 6.06.1944) kierował aż do wybuchu Powstania Warszawskiego. 15 sierpnia 1943 r. mianowany został na stopień harcmistrza. W grudniu 1942 roku w stopniu sierżanta podchorążego ukończył turnus Zastępczego Kursu Szkoły Podchorążych Rezerwy Piechoty „Agricola”; 1 maja 1944 został awansowany do stopnia podporucznika rezerwy piechoty. Jego brat Tadeusz ps. „Oracz”, poległ 2 czerwca 1943 r. w Warszawie, podczas starcia z patrolem policji niemieckiej.

W latach 1945-1948 pełnił funkcję zastępcy komendanta Warszawskiej Chorągwi ZHP. Współdziałał przy reaktywowaniu 21. Warszawskiej Drużyny Harcerzy. Usunięty z ZHP w 1949. Powrócił do służby w 1956 roku, biorąc udział w odrodzeniu ZHP podczas Krajowego Zjazdu Działaczy Harcerskich w Łodzi, zwanego także Zjazdem Łódzkim. Pełnił potem funkcję sekretarza Centralnej Komisji Weryfikacyjnej Instruktorów. Wraz z odejściem Aleksandra Kamińskiego z funkcji przewodniczącego RN ZHP w 1959 r. on także odchodzi z ZHP. Ponownie powrócił do organizacji w 1989 r., aktywnie uczestniczył w przeprowadzaniu zmian w ZHP ukoronowanych przywróceniem tradycyjnego Przyrzeczenia i Prawa Harcerskiego na XXVIII Zjeździe ZHP w grudniu 1990 r. Wtedy też wybrany został na funkcję Przewodniczącego ZHP.

Harcmistrz Stefan Mirowski zmarł nagle podczas światowej konferencji skautowej w Oslo, gdzie przewodniczył delegacji odbierającej certyfikat potwierdzający członkostwo ZHP w WOSM – Światowej Organizacji Ruchu Skautowego. Został pochowany na Cmentarzu Wojskowym na Powązkach w Warszawie.